在 400 万到 2300 万年前的地球海洋中，生活着包括巨齿鲨（megalodon shark）在内的诸多大型海洋生物。由于缺乏完整的化石标本，古生物学家一直很难预估巨齿鲨的实际尺寸。不过现在英国科学团队已经得出了他们认为最准确的成年巨齿鲨测量结果，而且这个体积让人难以置信。
根据这项发表在《Scientific Reports》的论文显示，这项研究是基于现有的化石遗骸的测量结果。这主要是通过牙齿进行反向建模，通过将牙齿的大小与现代鲨鱼物种进行比较，研究人员能够描绘出完整尺寸的成年鲨鱼的样子。
(二)对革命老区、民族地区、边疆地区、贫困地区的财力补助；
研究人员通过四组实验评估了NMPC方案，结果发现无人机模型能够在多个移动障碍物包围的情况下避免碰撞。四项实验分别为：
无人机在现实生活的应用场景越来越丰富，如高空巡逻，搜索与救援，地下矿井导航，自动包裹递送等等。
第九条 预算法第十六条第二款所称一般性转移支付，包括：
总体性能基于对轨迹分类的依赖：即使对于有限的轨迹研究，其方案也可能出现轨迹分类错误的情况。 使用对未来障碍物位置的明确预测：如果预测方案失败或误差太大，无人飞行器可能会完全忽略碰撞过程中的障碍物。
第十四条 政府性基金预算收入包括政府性基金各项目收入和转移性收入。
根据团队的计算，成年巨齿鲨的长度可能会超过 59 英尺（约18米），重量可能会超过 48 吨。它无疑是真正的海洋巨兽，单背鳍就会和普通人一样高。
(一)均衡性转移支付；
考虑到障碍物的静态性，空间半径和障碍物半径分别设置为1m，这比避免静态障碍物所需的安全距离要大得多，同时将势场控制器的参考调整为尽可能积极。放宽NMPC的输入速率约束，以加快响应速度。
第二十一条 预算法第三十二条第三款所称预算支出标准，是指对预算事项合理分类并分别规定的支出预算编制标准，包括基本支出标准和项目支出标准。
第十九条 预算法第三十一条所称预算草案，是指各级政府、各部门、各单位编制的未经法定程序审查和批准的预算。
政府债务、机关运行经费、政府采购、财政专户资金等情况，按照有关规定向社会公开。
Lindqvist称：“由于NMPC通过对未来状态进行预测和优化来进行工作，这种方法将控制，局部路径规划和动态避障功能集成在一个控制层中，为动态避障场景提供了快速且计算稳定的解决方案。接下来，我们来介绍一下具体的实验成果。
实验二：避免行人时保持姿势：实验中，“行人”在直接碰撞过程中向无人机走去，以测试无人机的避障能力和反应速度。
第六条 一般性转移支付向社会公开应当细化到地区。专项转移支付向社会公开应当细化到地区和项目。
实验一：避开弹丸时保持位置：无人机的任务是避开任何进入的障碍物而保持飞行姿势，其中障碍物是向无人机发射弹球。论文中，NMPC约束方法与人工势场等其他方法进行了比较（静态环境下能够快速响应并躲避障碍物）。
相比于技术较为成熟的高空飞行，无人机如何在更复杂和现实的低空环境中运行，一直是该领域研究的难点。
第二条 县级以上地方政府的派出机关根据本级政府授权进行预算管理活动，不作为一级预算，其收支纳入本级预算。
具体效果，可见下方演示视频
第十六条 社会保险基金预算收入包括各项社会保险费收入、利息收入、投资收益、一般公共预算补助收入、集体补助收入、转移收入、上级补助收入、下级上解收入和其他收入。
论文中提出一种基于非线性模型预测控制（Nonlinear Model Predictive Control ，NMPC）的计算技术，可以为无人机提供更好的自主导航和避障能力。
社会保险基金预算支出包括各项社会保险待遇支出、转移支出、补助下级支出、上解上级支出和其他支出。
第七条 预算法第十五条所称中央和地方分税制，是指在划分中央与地方事权的基础上，确定中央与地方财政支出范围，并按税种划分中央与地方预算收入的财政管理体制。
县级以上各级政府财政部门应当会同有关部门建立健全专项转移支付定期评估和退出机制。对评估后的专项转移支付，按照下列情形分别予以处理：
避免弹球时保持位置：不同方法下，无人机在保持姿势，同时避免任何障碍物方面的性能表现，其中弹球为障碍物。 避开行人时保持位置：无人机在保持姿势，同时避免障碍物方面的性能表现，其中行人为障碍物。 弹跳条件：障碍物提供运动轨迹，检测NMPC对障碍物路径的预测和规避能力。 多重障碍：检测在多种障碍物包围情况下，NMPC系统的规避能力，并测试最小安全距离。
实验四：避免多个动态障碍，在避开无人机的碰撞航线上设置一架单独的无人机，同时向其投掷弹丸，两者的障碍物半径都设置为 0.4。轨迹分类和预测方案应用于两个障碍物的单独测量，但在其他方面与单个障碍物情况相同。两个无人飞行器和弹丸的轨迹如图，
第十一条 预算收入和预算支出以人民币元为计算单位。预算收支以人民币以外的货币收纳和支付的，应当折合成人民币计算。
“我们先前已经发表了几篇有关无人机自动避障和导航的论文，而在最近的研究中，我们开始考虑如何使无人飞行器在城市环境或者动态的移动环境中，自由穿梭而避免与人员或其他车辆碰撞”。
第十七条 地方各级预算上下级之间有关收入和支出项目的划分以及上解、返还或者转移支付的具体办法，由上级地方政府规定，报本级人民代表大会常务委员会备案。
预算法第二十七条第一款所称转移性收入，是指上级税收返还和转移支付、下级上解收入、调入资金以及按照财政部规定列入转移性收入的无隶属关系政府的无偿援助。
目前这篇论文成果已同步发表至预印论文库arXiv上。
各部门预算收入包括本级财政安排给本部门及其所属各单位的预算拨款收入和其他收入。各部门预算支出为与部门预算收入相对应的支出，包括基本支出和项目支出。
需要注意的是，避空无人机可以在较长的时间内保持安全距离，同时避开进入的弹丸。实验中，障碍无人飞行器一旦开始运动，回避操纵就会立即开始。
无人机成功避开了最小距离为0.38 m的障碍物，而求解器时间达到了33 ms的峰值。由于求解器公差和测量结果不理想，因此预期会出现小范围的约束冲突。
第三条 社会保险基金预算应当在精算平衡的基础上实现可持续运行，一般公共预算可以根据需要和财力适当安排资金补充社会保险基金预算。
(三)其他一般性转移支付。
地方各级政府财政部门应当根据财政部制定的预算支出标准，结合本地区经济社会发展水平、财力状况等，制定本地区或者本级的预算支出标准。
第十三条 转移性支出包括上解上级支出、对下级的税收返还和转移支付、调出资金以及按照财政部规定列入转移性支出的给予无隶属关系政府的无偿援助。
第二十条 预算法第三十二条第一款所称绩效评价，是指根据设定的绩效目标，依据规范的程序，对预算资金的投入、使用过程、产出与效果进行系统和客观的评价。
第十八条 地方各级社会保险基金预算上下级之间有关收入和支出项目的划分以及上解、补助的具体办法，按照统筹层次由上级地方政府规定，报本级人民代表大会常务委员会备案。
(二)设立的有关要求变更，或者实际绩效与目标差距较大、管理不够完善的，应当予以调整；
第八条 县级以上地方各级政府应当根据中央和地方分税制的原则和上级政府的有关规定，确定本级政府对下级政府的财政管理体制。
实验三：与前两种情况一样，无人机的任务是保持位置，同时避免进入的障碍物。障碍物半径设置为0.4m，被抛出经过第一次反弹后影响无人机路径。
绩效评价结果应当按照规定作为改进管理和编制以后年度预算的依据。
政府性基金预算支出包括与政府性基金预算收入相对应的各项目支出和转移性支出。
国有资本经营预算支出包括资本性支出、费用性支出、向一般公共预算调出资金等转移性支出和其他支出。
在保持与缓慢移动的障碍物的距离的同时，这两种方法都无法避免与弹丸障碍物发生碰撞，障碍物进入影响区域的时间很短， 这些控制器直到与无人机发生碰撞，才能及时避开，而且这些控制器也不知道障碍物的未来位置在哪里，因此，它们的避让动作可能会使它们沿着障碍物的轨迹移动。
部门预算编制、执行的具体办法，由本级政府财政部门依法作出规定。
第四条 预算法第六条第二款所称各部门，是指与本级政府财政部门直接发生预算缴拨款关系的国家机关、军队、政党组织、事业单位、社会团体和其他单位。
下图为基于回避操作开始时的初始条件的障碍物的预测轨迹，以及障碍物和UAV的测量路径。
预算法第二十七条第一款所称国有资源(资产)有偿使用收入，是指矿藏、水流、海域、无居民海岛以及法律规定属于国家所有的森林、草原等国有资源有偿使用收入，按照规定纳入一般公共预算管理的国有资产收入等。
第十二条 预算法第二十七条第一款所称行政事业性收费收入，是指国家机关、事业单位等依照法律法规规定，按照国务院规定的程序批准，在实施社会公共管理以及在向公民、法人和其他组织提供特定公共服务过程中，按照规定标准向特定对象收取费用形成的收入。
第十条 预算法第十六条第三款所称专项转移支付，是指上级政府为了实现特定的经济和社会发展目标给予下级政府，并由下级政府按照上级政府规定的用途安排使用的预算资金。
硬核无人机，能导航能避障
第一条 根据《中华人民共和国预算法》(以下简称预算法)，制定本条例。
其中，行人在0.3 s内进入实验障，碍物的半径设置为0.6 m，从无人机和障碍物的路径可以看出，从识别出轨迹的时间步长开始，飞行控制器便开启了回避机制。
可预测路径，躲避多个障碍物
总体来讲，研究人员所提出的NMPC架构和轨迹分类方案成功地在所有可能的情况下提供了无碰撞运动路径。在线优化问题可以在所需的50 ms的限制内解决，而不会违反已建立的障碍或输入限制。不过，该方法目前也存在一定的局限性：
研究人员写道：“这项研究标志着巨齿鲨特定身体部分尺寸的首次定量估计，超越了其整体身体尺寸。我们基于现代类似物选择的模型优于那些使用单个物种（如C.carcharias）的模型，并解释了围绕身体尺寸平均值的变异性。”
而丰富的应用场景，对无人机自动导航技术也提出了更高的要求。比约恩·林德奎斯特（Bjorn Lindqvist）称，
第二章 预算收支范围
近日，瑞典吕勒奥工业大学和加利福尼亚理工学院联合研究团队提出一项最新解决方案，有望实现无人机在现实环境中自由穿行。
比约恩·林德奎斯特是瑞典吕勒奥工业大学和加利福尼亚理工学院联合研究团队中的一员，近日，该团队在IEEE Robotics and Automation Letters上发表的一篇最新论文。
(三)设立依据失效或者废止的，应当予以取消。
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论文中指出，未来这项工作还会进一步优化和拓展，具体方向包括更一般的轨迹识别，障碍物位置和速度的提取，轨迹分类方案优化等。更重要的是，随着更多障碍物扩展以及与求解器时间的关系，分析NMPC的复杂性问题，以了解在何时间接地在控制层解决障碍物更合适。雷锋网雷锋网雷锋网(公众号：雷锋网)
(1995年11月22日中华人民共和国国务院令第186号发布 2020年8月3日中华人民共和国国务院令第729号修订)
如图，投掷障碍物的时间约为0.25 s，而控制器的反应速度为0.35 s。这表明即使是简化的轨迹模型也仍然可以对障碍物路径做出足够好的预测，尤其是在增加沿预测的安全半径。
部门预算、决算应当公开基本支出和项目支出。部门预算、决算支出按其功能分类应当公开到项；按其经济性质分类，基本支出应当公开到款。
分税制财政管理体制的具体内容和实施办法，按照国务院的有关规定执行。
第五条 各部门预算应当反映一般公共预算、政府性基金预算、国有资本经营预算安排给本部门及其所属各单位的所有预算资金。
本条第二款所称基本支出，是指各部门、各单位为保障其机构正常运转、完成日常工作任务所发生的支出，包括人员经费和公用经费；所称项目支出，是指各部门、各单位为完成其特定的工作任务和事业发展目标所发生的支出。
论文中介绍了NMPC成本函数和约束条件公式化，以及解决动态障碍的方法。同时为了证明所提出的控制体系结构的功效，也进行了多种情况下的测试实验。
第十五条 国有资本经营预算收入包括依照法律、行政法规和国务院规定应当纳入国有资本经营预算的国有独资企业和国有独资公司按照规定上缴国家的利润收入、从国有资本控股和参股公司获得的股息红利收入、国有产权转让收入、清算收入和其他收入。
躲避的无人飞行器、最近的无人飞行器以及障碍物三者之间的最小距离分别为0.45 m和0.42 m。
各部门及其所属各单位的本级预算拨款收入和其相对应的支出，应当在部门预算中单独反映。
各部门所属单位的预算、决算及报表，应当在部门批复后20日内由单位向社会公开。单位预算、决算应当公开基本支出和项目支出。单位预算、决算支出按其功能分类应当公开到项；按其经济性质分类，基本支出应当公开到款。
(一)符合法律、行政法规和国务院规定，有必要继续执行的，可以继续执行；
更具体地说，他们通过NMPC算法来预测无人机周围环境中的障碍物轨迹，同时使用分类模型来区分不同类型的轨迹并预测障碍物的未来位置。
